四轴机械手控制实验台

概述

四自由度机械手实训模型为三维定位系统的微缩，使用可编程控制器控制，在X、Y、Z轴三个方向上准确地驱动步进电动机进行物品搬运、移动的成品，完善的执行机构可实现现代物流系统中全部动作过程。配套三菱FX1N-40MT 。
实训装置由铝合金导轨式实训台、机械手装置、控制系统等组成。实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配置晶体管式PLC可编程控制器，用于对整个机械手进行复杂地位置控制。该实训装置的控制部分均采用标准式模块设计，可分为电源模块、PLC模块、系统控制模块。包含了专业中所涉及的诸如步进电机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、、等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识、综合训练和相互提升。

技术参数

电源：单相AC220V、50Hz
功率：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm

设备结构：

实训装置台架为金属结构，实训考核装置PLC模块的I/O 端子、各常用模块与PLC的连接端子，均与安全插座连接，使用带安全插头的导线进行电路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电路，则通过端子排进行连接。插拔线连接电路与端子连接电路相结合，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。

1、手动/自动控制模式，针对硬件检测及程序校验。
2、开放的执行机构，可根据不同的控制方案编程，构成不同的执行系统，适应不同层次的人员进行PLC学习和编程。也可作为课题设计或研究使用。
3、产品为开放式，整体机械构造清晰可见。
4、安全保护措施：实训台桌面采用高绝缘、高强度、耐高温的高密度板。具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。

四轴机械手控制实验台,热电阻和热电偶温度传感器实训台

目前，测量温度都采用间接测量的方法。它是利用一些材料或元件的性能随温度而变化的特性，通过测量该性能参数，而得到被测温度的大小。用以测量温度特性的有：材料的热膨胀、电阻、热电动势、导磁率、介电系数、光学特性、弹性等等，其中前三者尤为成熟，获得广泛的应用。热电阻和热电偶温度传感器结构简单、易于制造和测温范围宽，因而应用***为广泛。但是热电阻和热电偶受到材料、温度、接线方式以及其他环境因素影响，从而影响了温度测量精度。为此需要进行校正。本实验台结构简单，性能可靠，适用于学生进行热工实验，也可以应用于科研及生产厂家的产品质量检验。
一、实验装置的功能
1、对热电阻和热电偶温度计进行标定和校准。
2、热电阻接线方式可以采用二线制、三线制和四线制热电阻接线。
3、热电偶K、J、T三种，电动势可以采用电位差计手动测量，也可以通过计算机自动测量。
4、每次可进行多个热电偶或者热电阻测量。
5、对于自动测试系统，采集通过计算机数据自动处理，可以多画面显示测量结果，自动进行分析。
二、实验装置的特点与技术指标
1、结构简单、安装方便；
2、具有手动与自动测试功能，测试过程具有直观、快速、准确、方便；
3、系统采用恒温水浴，温度波动度小于±0.5℃，温度测量范围为0-100℃。
4、对于自动测试，数据采集装置采用高精度采集卡。
5、检定结果不确定度:热电偶：小于0.7℃；热电阻:小于0.05℃